есть утилита sshpass, пример:
sshpass -p "password" ssh user@site.com
осторожно, пишут что хоть sshpass и пытается скрыть от других пользователей пароль на этой машине, все же его как то можно вытащить из командной строки
можно использовать ключ -f, тогда пароль будет браться из файла, права на который должны быть настроены только для текущего пользователя
p.s. настоятельно рекомендую настроить беспарольную авторизацию на основе rsa/dsa асимметричного шифрования, делов на пару рукошевелений, зато проблем никаких не будет (почти наверняка у sshpass будут проблемы с перенаправлением потоков в ssh)
