Точно также, как двухмерный растр превращается в одномерный поток бит:
ABCD
EFGH
IJKL
MNOP
->
ABCDEFGHIJKLMNOP
То есть мы каждую строчку растра приставили в хвост нашей последовательности.
Для воксельной модели, у нас получится куб из вокселей - берем верхний слой, он 2D, 2D мы уже умеем разворачивать в 1D, берем второй слой и так далее.